
# 边缘检测例子:
#
# 这个程序示范了在图像上使用morph函数来进行边缘检测。
# 然后在进行阈值和滤波

import sensor, image, time

#设置核函数滤波，核内每个数值值域为[-128,127],核需为列表或元组
kernel_size = 1 # kernel width = (size*2)+1, kernel height = (size*2)+1
kernel = [-1, -1, -1,\
          -1, +8, -1,\
          -1, -1, -1]
# 这个一个高通滤波器。见这里有更多的kernel

# http://www.fmwconcepts.com/imagemagick/digital_image_filtering.pdf
thresholds = [(100, 255)] # grayscale thresholds设置阈值
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
#设置图像色彩格式，有RGB565色彩图和GRAYSCALE灰度图两种
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(10)
clock = time.clock()


while(True):
    clock.tick() # 追踪两个snapshots()之间经过的毫秒数.
    img = sensor.snapshot() # 拍一张照片，返回图像

    img.morph(kernel_size, kernel)
    #morph(size, kernel, mul=Auto, add=0)，morph变换，mul根据图像对比度
    #进行调整，mul使图像每个像素乘mul；add根据明暗度调整，使得每个像素值加上add值。
    #如果不设置则不对morph变换后的图像进行处理。

    img.binary(thresholds)
    #利用binary函数对图像进行分割

    # Erode pixels with less than 2 neighbors using a 3x3 image kernel
    # 腐蚀像素小于2邻居使用3x3图像内核
    img.erode(1, threshold = 2)
    #侵蚀函数erode(size, threshold=Auto)，去除边缘相邻处多余的点。threshold
    #用来设置去除相邻点的个数，threshold数值越大，被侵蚀掉的边缘点越多，边缘旁边
    #白色杂点少；数值越小，被侵蚀掉的边缘点越少，边缘旁边的白色杂点越多。

    print(clock.fps()) # 注意: 当连接电脑后，OpenMV会变成一半的速度。当不连接电脑，帧率会增加。
